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機器人行業(yè)行星減速機應(yīng)用

工業(yè)機器人定義與特點：

工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器。

目前工業(yè)機器人發(fā)展特點是高速、精確、機身機構(gòu)緊湊、多自由度和提高剛性，重點領(lǐng)域還要求重載或響應(yīng)速度快。例如汽車整車生產(chǎn)的電焊機器人負載大部分在150-300Kg間，而電子領(lǐng)域的裝配機器人則需要快速的響應(yīng)流水線上的配件。

應(yīng)用減速機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速機。

NO.2諧波減速機:

諧波減速機由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性輪和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達92%-96%。

NO.3行星減速機:

行星顧名思義行星減速機就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級行星減速機產(chǎn)品相媲美，卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。

各自的優(yōu)勢

精密行星減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速機相比，機器人關(guān)節(jié)減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速機主要有兩類：RV減速機和諧波減速機。

相比于諧波減速機，RV減速機具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直角坐標機器人上。